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DataLink通信管理板

DataLink通信管理板

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目的

   IG2-DataLink通信管理板,可以管理16路电调的TTL232广播通信,在通信管理板内部,形成16个地址寄存器,存放这16路电调的数据,外部设备(如飞控、上位机)可通过读取相应地址(1~16)寄存器,来获取相应电调的实时数据。

硬件定义

   IG2-DataLink通信管理板的3D模型如下图所示。

   左边ESC1~ESC1616路电调串口3pin接线端子,按照丝印分别为GNDTXDRXD

   右下角为12V供电的3pin接线端子,按照丝印分别为+12VDCGND

   在12V供电接线端子上方,为接上位机或飞控的3pin接线端子,按照丝印定义分别为RXDTXDCGND

   其余的为CAN转接端子,目前硬件保留,暂不使用。

 

3 ESC通信协议

   电调的通信协议为IG-UART_V1.2,波特率为192008位无校验,该协议每隔255ms,电调向外部广播一帧数据,数据的格式和内容如下所示。

电调端通信协议IG-UART_V1.2

序号

名称

起始位

字节

数据类型

内容

说明

1

帧头1

0

1

uint8

0x49

IG缩写

2

帧头2

1

1

uint8

0x47

3

通信版本号1

2

1

uint8

0x01

协议版本号为V1.2

4

通信版本号2

3

1

uint8

0x02

5

功能码

4

1

uint8

0x01

0x01: 电调向上广播

6

数据长度

5

1

uint8

0x16

0x16: 上传的数据长度为22个字节

7

数据内容

6

22

/

见表2

上传的数据内容

8

帧时标

28

1

uint8

0xXX

递增时标

9

数据校验

29

1

uint8

0xXX

18的和校验

 

电调上传的数据内容

序号

名称

字节

数据类型

量纲

范围

说明

1

输入电压

2

int16

0.1V

-3276.7~+3276.7

母线端直流输入电压

2

输入电流

2

int16

0.1A

-3276.7~+3276.7

母线端直流输入电流

3

输出电流

2

int16

0.1A

-3276.7~+3276.7

电机端交流电流峰值

4

输出频率

2

int16

0.1Hz

-3276.7~+3276.7

电机端交流电电频率

5

输入油门

2

int16

0~4096

0~4096对应0~100%

6

输出油门

2

int16

0~4096

0~4096对应0~100%

7

模块温度

2

int16

/

电调功率模块温度

8

芯片温度

2

int16

/

电调主控芯片温度

9

外部电阻

2

uin16

Ω

/

功能保留

10

电调状态

4

uint32

/

见表3

指示电调运行状态

注:电机的实际转速 = 60*输出频率/电机极对数 (RPM

 3电调状态(32位状态码表)

 

0

1

Bit0

/

CBC过流保护触发

Bit1

保留

Bit2

/

输入电压欠压触发

Bit3

保留

Bit4

/

软件看门狗触发

Bit5

/

输入电流过流触发

Bit6

/

电机堵转或硬件异常

Bit7~8

保留

Bit9

输入电压过压状态解除

输入电压过压状态

Bit10

输入或输出电流限制状态解除

输入或输出电流限制状态

Bit11

过温限制电流状态解除

过温限制电流状态

Bit12

过温限制输出油门状态解除

过温限制输出油门状态

Bit13~14

保留

Bit15

/

三相电流检测电流偏置错误

Bit16

/

输出油门上饱和

Bit17

/

输出油门下饱和

Bit18

/

到达设置的最大转速

Bit19

/

指示输入油门未归零

Bit20

/

指示输入P波油门丢失(若使能)

Bit21

/

指示输入串口油门丢失(若使能)

Bit22

/

指示输入CAN油门丢失(若使能)

Bit23

/

指示输入油门丢失

Bit24

/

指示输入P波油门更新(若使能)

Bit25

/

指示输入串口油门更新(若使能)

Bit26

/

指示输入CAN油门更新(若使能)

Bit27

/

指示输入油门更新

Bit28

保留

Bit29

/

频率变化过快抑制状态

Bit30

/

电流变化过快抑制状态

Bit31

/

电压变化过快抑制状态


举例: 


   电调发:49 47 01 02 01 16 77 06 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 00 25 00 EA 0D 00 00 D0 00 99 CD

4 DataLink通信协议

   DataLink通信管理板的通信协议为IG-DataLink_V1.2,波特率为1152008位无校验,该协议提供16个地址寄存器,上位机或飞控通过读地址寄存器获得电调数据,该指令和格式如下。

通信管理板通信协议IG-DataLink_V1.2

序号

名称

起始位

字节

数据类型

内容

说明

1

帧头1

0

1

uint8

0x49

IG缩写

2

帧头2

1

1

uint8

0x47

3

通信版本号1

2

1

uint8

0x01

协议版本号为V1.2

4

通信版本号2

3

1

uint8

0x02

5

功能码

4

1

uint8

0x02

0x02: 读指令

6

数据长度

5

1

uint8

0x1E

0x1E: 要求回传30个字节

7

数据地址

6

2

uint16

0x0001~0x0010

寄存器地址:1~16

8

帧时标

8

1

uint8

0xXX

递增时标

9

数据校验

10

1

uint8

0xXX

18的和校验


举例:

   上位机发:49 47 01 02 02 1E 01 00 01 B5

   通信管理机回:49 47 01 02 01 16 77 06 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 00 25 00 EA 0D 00 00 D0 00 99 CD

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